Opublikowane przez
Tryb wartki, tryb leniwy… Po co nam tryby pracy i czym one się różnią?
W trybie manualnym z ograniczoną prędkością
ruch centralnego punktu narzędzia (TCP)[1]PN-EN ISO 10218-1, 3.26 jest ograniczony do 250 mm/s[2]PN-EN ISO 10218 5.6.4.2 (wcześniej ten tryb był również znany jako T1). Należy jednak pamiętać, że jest to prędkość maksymalna, nie minimalna. Wyniki oceny ryzyka powinny określić, czy wymagana jest maksymalna zredukowana prędkość niższa niż 250 mm/s, aby umożliwić bezpieczny rozruch.
Najlepszym tego przykładem jest analiza zagrożeń procesu rozbiórki mięsa w rzeźniach. Faza rozruchu to ogromne zagrożenie chociażby dla automatyków, którzy muszą opanować piły, noże i miecze świetlne, które tną, miażdżą, rozdrabniają wszystko co przejedzie taśmociągiem. Zanim operator linii wciśnie przycisk start, a proces ruszy w automacie, ruch każdego robota wraz z narzędziem musi być precyzyjnie skoordynowany. W tym trybie[3]dotyczy tylko sytuacji, gdy operator jest w komorze robota sterowanie robotem dopuszczalne jest wyłącznie z pulpitu podwieszanego, wyposażonego w urządzenie zezwalające oraz urządzenie zatrzymywania awaryjnego, które służy do zatrzymania nie tylko samego robota, ale też pozostałych urządzeń w komorze. Wyzwolenie ruchu jest możliwe wyłącznie za pomocą przycisków podtrzymywanych.
Liczba urządzeń zezwalających musi odpowiadać liczbie znajdujących się tam osób, a uruchomienie maszyny jest możliwe tylko pod warunkiem równoczesnego utrzymywania w pozycjach środkowych[4]poszczególne pozycje urządzenia zezwolenia zostały opisane w artykule na temat audytu celi zrobotyzowanej wszystkich urządzeń zezwalających.
Ktoś mógłby zadać pytanie: po co nam taki tryb? Prozaicznie roboty programują tylko ludzie, którzy często lub częściej popełniają błędy. Programowanie w zależności od procesu może być mniej lub bardziej skomplikowane[5]jak w przypadku rzeźni 😉 . Jeżeli błąd zostanie popełniony, ruch robota może nas całkowicie zaskoczyć. Warto zatem zminimalizować ryzyko zderzenia z ramieniem robota, które przy większych prędkościach mogłoby okazać się bardziej spektakularne. A jeżeli mowa o prędkościach, to nie można nie wspomnieć o kolejnym trybie, który wcześniej był znany jako T2.
Tryb manualny z wysoką prędkością
> 250 mm/s.[6]PN-EN ISO 10218 5.6.4.3 Wymagania są takie same jak dla trybu uczenia z prędkością < 250 mm/s, jednakże w normie pojawia się dodatkowy punkt, który traktuje o ograniczeniu przestrzeni robota. Wymagany jest odstęp co najmniej 50 cm pomiędzy przestrzenią ograniczoną robota, a takimi elementami jak: ogrodzenie, ściany budynku, pozostałe urządzenia i wyposażenie (z wyjątkiem maszyn współpracujących z robotem), które mogą być przyczynę uwięzienia. Praktyka jednak pokazuje, że stanowiska zrobotyzowane prawie zawsze nie spełniają tego wymogu. Jeżeli nie jesteśmy w stanie zapewnić wymaganej przestrzeni, kontroler robota powinien posiadać tylko i wyłącznie dwupozycyjny przełącznik kluczykowy między trybem manualnym z ograniczoną prędkością (T1) i auto.
Ktoś ponownie mógłby zadać pytanie: po co dodawać kolejny, bardziej niebezpieczny tryb pracy robota? Co nam to daje? Przede wszystkim umożliwia ruchy z dużo większą prędkością w celu zweryfikowania trajektorii ramienia wraz z narzędziem i detalem. Prawie każdy początkujący robotyk przekonał się o tym, że w trybie manualnym „T1” ramię wraz z narzędziem i detalem może pomieścić się pomiędzy dwoma nieruchomymi elementami, ale przy większych prędkościach istnieje spore prawdopodobieństwo, że w te elementy uderzy. Wynika to z ilości punktów pośrednich, które tworzą trajektorię ruchu robota. Im mniej tych punktów, tym bardziej robot zaokrągli sobie drogę. Choć w obu przypadkach pozycja początkowa i końcowa będzie taka sama, to trajektoria przejazdu może być różna. Zatem tryb „T2” umożliwia w kontrolowanych warunkach sprawdzenie dokładnej drogi jaką będzie pokonywał robot w trybie automatycznym.[7]Pewien rodzaj próby generalnej przed spektaklem.
Przejdźmy więc do ostatniego trybu, którego nazwa jest wpisana w zawód robota.
Tryb automatyczny.
Tutaj krótko. Bez niego praca robota nie miałaby sensu. Wyboru trybu automatycznego należy dokonać poza przestrzenią chronioną.[8]PN-EN ISO 10218 5.6.3.2 Najważniejszą pod względem bezpieczeństwa cechą tego trybu jest brak operatora w pobliżu. Pod kątem procesowym natomiast maksymalna prędkość robota i ruchy niewymagające urządzenia zezwolenia.
cdn.
W tej serii:
1. Układ aplikacji z robotem.
2. Tryby pracy.
3. Zapewnienie poziomu bezpieczeństwa.